function fd = cal_doppler_shift(va, vb, ra, rb, fc)
    % va, vb : 각각 물체 a, b의 속도 벡터 [vx vy vz]
    % ra, rb : 각각 물체 a, b의 위치 벡터 [x y z]
    % fc : 송신 주파수 (Hz)

    c = 3e8; % 빛의 속도 (m/s)

    % 단위 방향 벡터 r_hat 계산
    r_ab = rb - ra; % a에서 b로 향하는 벡터
    r_hat = r_ab / norm(r_ab); % 단위 벡터

    % 속도 차이 벡터 계산
    v_rel = vb - va;

    % 도플러 시프트 계산
    fd = (fc / c) * dot(v_rel, r_hat);
end